Najstarsze ślady osadnictwa na terenie Sandomierza pochodzą z neolitu. Przypuszcza się, że we wczesnym średniowieczu na sandomierskich wzgórzach Salve Regina lub Żmigród mogły być zlokalizowane ośrodki kultu pogańskiego. Od początków państwa polskiego Sandomierz należał do najważniejszych ośrodków władzy — w XII w. Gall Anonim w Kronice polskiejnazywa Kraków, Wrocław i Sędomirz (Sandomierz) „głównymi stolicami królestwa” (łac. sedes regni principales). W okresie rozbicia dzielnicowego Sandomierz był od 1146 r. siedzibą księstwa dzielnicowego, ale od śmierci księcia Henryka w 1166 r. najczęściej połączonego osobą władcy ze stołecznym Krakowem. Sandomierz noclegi W 1191 r. książę Kazimierz II Sprawiedliwy ufundował w Sandomierzu kapitułę kolegiacką przy kościele Narodzenia Najświętszej Marii Panny. Jej pierwszym prepozytem został Wincenty Kadłubek, późniejszy biskup krakowski i autor Kroniki polskiej. W następnych wiekach prałatami i kanonikami byli tu m.in. Zbigniew Oleśnicki, późniejszy biskup krakowski i kardynał oraz jego protegowany Jan Długosz, wielki historyk polski. noclegi Sandomierz
W 1226 r. biskup krakowski Iwo Odrowąż sprowadził do noclegi w Sandomierzu dominikanów, oddając im kościół św. Jakuba. Wówczas parafia sandomierska została przeniesiona do kościoła św. Pawła. W 1241 i 1260 r. miasto bardzo ucierpiało na skutek najazdów tatarskich. Podczas drugiego z nich zginęło śmiercią męczeńską 49 zakonników dominikańskich (bł. Sadok i Towarzysze).
Przypuszcza się, że pierwsza lokacja miasta nastąpiła jeszcze przed najazdem tatarskim z 1241 roku. Ponowne prawa miejskie nadał Sandomierzowi w 1286 r. książę Leszek Czarny. Po wielkim pożarze Sandomierza w 1349 r., wywołanym napadem litewskim, miasto odbudowano staraniem Kazimierza III Wielkiego na planie zachowanym do dziś. Ukończono budowę murów obronnych z czterema bramami. Wzniesiony został wówczas tutaj także zamek królewski, ratusz, nowa kolegiata oraz kościoły św. Piotra i św. Marii Magdaleny. Sandomierz pokoje do wynajęcia
Od XIV w. Sandomierz agroturystyka był stolicą województwa sandomierskiego i siedzibą starostwa grodowego, ważnym ośrodkiem handlu, uprawy winorośli i nauki. W 1570 r. zjechali się tu reprezentanci trzech wyznań protestanckich: luteran, kalwinistów i braci czeskich, zawierając pomiędzy sobą porozumienie, zwane zgodą lub ugodą sandomierską.
W 1602 r. wojewoda poznański i starosta sandomierski Hieronim Gostomski ufundował w Sandomierzu klasztor i kolegium Jezuitów. Zakonnicy osadzeni zostali przy kościele parafialnym św. Piotra. Kilkanaście lat później Sieniawscy sprowadzili do miasta benedyktynki, wspierając budowę zachowanego do dzisiaj kościoła i klasztoru. W drugiej połowie XVII w. wzniesiono w Sandomierzu jeszcze klasztor Reformatów z kościołem św. Józefa.
W 1655 r. Sandomierz zajęły wojska szwedzkie, nakładając na miasto kontrybucje i dopuszczając się rabunków. W następnym roku okupanci zostali zmuszeni do wycofania się. W trakcie zajmowania zaminowanego przez Szwedów zamku przez wojska polskie doszło do wybuchu, w wyniku którego miało zginąć ponad 1 tys. osób. Duże straty miasto poniosło także w XVIII w. w okresie wielkiej wojny północnej.
Po III rozbiorze Rzeczypospolitej Sandomierz wszedł w granice monarchii habsburskiej (Nowa Galicja). W 1809 r., po wojnie z Austrią, został przyłączony do Księstwa Warszawskiego (departament radomski). Następnie po upadku Księstwa znajdował się w obrębie Królestwa Polskiego (województwo sandomierskie z siedzibą w Radomiu, a potem gubernia radomska). W XIX w. powiatowe tylko miasto straciło na znaczeniu, a najważniejszymi osobistościami w mieście stawali się od 1818 r. kolejni ordynariusze nowego biskupstwa sandomierskiego.
W czasie pierwszej wojny światowej Sandomierz został poważnie zniszczony i ograbiony. W okresie międzywojennym miasto było ośrodkiem silnego regionalizmu — w 1923 r. otwarto Powszechny Uniwersytet Regionalny im. Stanisława Konarskiego. W latach 30. XX w. otwarły się na krótko znakomite perspektywy dla rozwoju. Sandomierz miał zostać stolicą nowego województwa, obejmującego Centralny Okręg Przemysłowy. Przewidywano szybki wzrost liczby mieszkańców do 120 tys. — niestety plany te zniweczyła wojna.
Po wybuchu drugiej wojny światowej 8–15 września 1939 r. w rejonie Sandomierza toczyły się walki o przeprawy przez Wisłę. Oddziały polskie broniły także miasta, aż wycofają się wojska Armii „Kraków”. Podczas okupacji niemieckiej okolice miasta (w dystrykcie radomskim Generalnego Gubernatorstwa) były obszarem aktywnej działalności konspiracyjnej i partyzanckiej („Jędrusie”, Armia Krajowa, Bataliony Chłopskie). W dniach 29.07– 30.08.1944 r. wojska sowieckie stoczyły bitwę o opanowanie przyczółku po lewej stronie Wisły w pobliżu Sandomierza. 18.08.1944 r. miasto zostało zajęte przez oddziały Armii Czerwonej; szczęśliwie miasto nie ucierpiało w trakcie tych zmagań. 12.01.1945 r. ruszyła stąd wielka zimowa ofensywa ku Odrze.